Словарь-справочник по механизмам

рабочее оборудование манипулятора, элементы которого выполнены приспосабливающимися к форме захватываемого объекта.
На ex. a — А. в виде многозвенной кинематической цепи, приводимой в движение ползуном 2, перемещаемым вдоль направляющей 3.
К четырехзвенному м., содержащему ползун 2, шатун / и коромысло 4, последовательно присоединен ряд структурных групп II класса 5 — 7, 6 — 9, 8 — 11, 10—12. В результате образован ряд замкнутых контуров. Противолежащие стороны контуров имеют одинаковую длину.
При верхнем положении ползуна 2 все звенья вытягиваются в одну линию (при расположении их в параллельных плоскостях).
При перемещении ползуна вниз поворачивается коромысло 4 и сообщает движения остальным звеньям, которые огибают цилиндрический предмет. А. может захватывать таким образом предметы разного диаметра.
На сх. б губки А. выполнены в виде набора элементов 13, закрепленных на листовых пружинах 14 и 18. Пружины прикреплены к корпусу 17. Управляется А. звеном 16, которое натягивает тросы 19. Тросы 19 присоединены к крайним элементам, проходят в отверстия каждого элемента и, огибая ролики 15, соединены со звеном 16.
При натяжении тросов пружины 14 и 18 изгибаются, а элементы 13 прижимаются к захватываемому объекту. Причем в отличие от сх. а элементы могут охватывать и предметы, отличающиеся по форме от цилиндра.
На сх. в губки А. выполнены в виде направляющих 22 и 26, на которых смонтированы элементы 29, имеющие между собой дифференциальную связь (см., например, Многокатковой тележки м). Крайние элементы соединены шар-нирно с помощью одного звена 28 с направляющей 22, а с помощью другого звена — с ползуном 20. Средние элементы соединены с двумя соседними элементами. Элементы самоустанавливаются по поверхности захватываемого объекта. Если поверхности объекта параллельны направляющим, то нагрузка на элементы распределяется равномерно.
В нерабочем положении А. вес элементов воспринимается пружинами 30, а ползуны удерживаются пружинами 21.
Направляющие 22 и 26 соединены с корпусом 24 поступательными парами, сдвигаются и раздвигаются вращением зубчатого колеса 25, зацепляющегося с рейками 23 и 27.