Словарь-справочник по механизмам

(от греч. autos-сам и лат. орегог — работаю) — автома¬тическая машина, состоящая из испол¬нительного устр. в виде манипулятора или совокупности манипулятора и устр. передвижения и неперепрограммируе-мого устр. управления.
Наиболее распространено примене¬ние А. в качестве устр., обеспечиваю¬щего загрузку ориентированных загото¬вок в зону обработки и съем обработан¬ных деталей.
А. на сх. а предназначен для захвата предмета, его перемещения по дуге ок¬ружности и освобождения. Его захват¬ное устр., содержащее губки 5 и 6, выдви¬гается гидроцилиндром 2. Захватное устр. выдвигается (в замкнутом состоянии), пока не начнут взаимодействовать упоры 7 и 8. При этом преодолевается сопротивление замыкающей пружины 4 и захватное устр. раскрывается. При обратном движении поршня гидро¬цилиндра 2 захватное устр. захваты¬вает предмет и перемещается до упора 3. Далее оно поворачивается гидроцилиндром 12, приводящим в движение рейку 11, взаимодействующую с зубча¬тым колесом 10. Поворот ограничен упорами 1 и 9. Освобождение предмета осуществляется перемещением поршня гидроцилиндра от центра поворота захватного устр.
А. по сх. б позволяет захватить предмет, поднять его и переместить в горизонтальном направлении. Переме¬щение захватного устр. и управление им осуществляется одним гидроцилиндром 25. Начальное положение захватного устр. при нижнем положении поршня гидроцилиндра. Губки 5 и 6 при этом находятся в крайнем разведенном состоя¬нии. Каждая из губок соединена с кор¬пусом 22 захватного устр. посредством прямолинейного-направляющего м, в виде пантографа, содержащего звенья 14, 15,16,17, соединенные в параллелограмм. Ползуны 18 и 23 шарнирно соединены с направляющими м. в т. т. С и D. Они удерживаются в начальном состоянии пружиной 19. При их перемещении по направляющей 20 т.т. Е и F будут двигаться по прямолинейной траек¬тории.
При движении поршня гидроцилиндра 25 вверх начинает перемещаться вверх звено 24. Связанный с ним кулачок G надавливает на ролик 13, при этом преодолевается сопротивление пружин 21 и 26. Корпус захвата 22 перемещается влево, перемещая влево шарниры Ьи М. В соответствии со свойством пантогра¬фов т. т. Е и F перемещаются влево на величину, превышающую перемещения шарниров LHMB CF/LC раз. При этом т. F остается на линии LC, а т. £ — на линии MD. Губки захватного устр. перемещаются, таким образом, в зону расположения захватываемого предмета.
Дальнейшее движение поршня гидро¬цилиндра 25 приводит к тому, что пол¬зуны 18 и 23 раздвигаются кулачком К. Перемещение ползунов обеспечивает прямолинейное движение губок и замы¬кание захватного устр. При дальнейшем движении поршня пружина 27 сжимается, а корпус захвата, увлекаемый кулачком К, поднимается вверх. Затем ролик 13 скатывается с кулачка G и корпус 22 перемещается вправо. Таким образом зажатый губками предмет выводится из рабочей зоны. После этого все устр. поворачивается относительно стойки (в шарнире Р) и осуществляется цикл опускания и освобождения предмета при движении поршня в противоположном направлении.
А. по сх. в производит операции захвата предмета, его перемещения по окружности и освобождения. Несколько захватных устр. установлено на пре¬рывисто вращающемся валу 34. Захват¬ное устр. раскрывается гидроцилиндром 35, воздействующим на толкатель 36. При последующем повороте вала 34 пружина 31 возвращает толкатель в исходное положение, а тот увлекает за собой рейку 30, взаимодействующую с зубчатыми колесами 29, на которых закреплены губки 28 захватного устр. Таким образом, захватное устр. закры¬вается и удерживается в таком состоя¬нии до следующей позиции управления им. Толкатель надежно удерживает захватное устр. закрытым, скользя по направляющей 33 своей шляпкой 32.
А. по сх. г производит захват, осевое перемещение вверх, перемещение по окружности, осевое перемещение вниз и освобождение перемещаемого предмета.
Ведущий вал 49 совершает реверсив¬ные движения. Закрепленная на ней вилка 48 воздействует роликами 45 на цилинд¬рический кулачок 46. При попадании ролика в углубление кулачка последний под действием пружины сжатия 47 пере¬мещается вверх вместе с закрепленным на нем корпусом захватного устр. 44. После этого корпус вращается вместе с валом 49 до тех пор, пока не упрется роликом 38 в выступ 42. Далее ролик 45 выходит из углубления кулачка 46 и корпус опускается, после чего процесс перемещения повторяется: корпус из нижнего положения перемещается в верхнее и поворачивается до упора ролика 52 в выступ 51. Фиксация кор¬пуса в крайних положениях осуществ¬ляется подпружиненными шариками 43 и 50. Управление губками 37 захватного устр. осуществляется кулачком 41, ко¬торый в крайних положениях раскры¬вает и закрывает захватное устр., воздей¬ствуя на губки через рычаг 40 и кинема¬тическую цепь 39.
На сх. д А. с пневматическим приво¬дом. Он захватывает предмет, переме¬щает его по наклонной прямолиней¬ной траектории, а затем отпускает. Привод осуществляется от пневмоци-линдра 61. Из нижнего положения его поршень перемещается вверх вместе со штоком 62, на котором закреплена рейка 55. Вдоль рейки скользит каретка 54, приводимая в движение от оси сателлита 64, взаимодействующего с рейкой 55. Сателлит приводит в движение рейку 65, расположенную в направляющих карет¬ки перпендикулярно рейке 55. Вместе с рейкой 65 движется консоль 53, на которой установлено пневматическое захват¬ное устр. 66.
Пневматическое захватное устр. 66 срабатывает в нижнем положении при соприкосновении с перемещаемым пред¬метом и при подаче воздуха под давле¬нием р, который выходит из отверстия 57. За счет эжекции создается разрежение в канале 58 и камере захватного устр. 66.
В верхнем положении захватного устр., когда консоль переместится в крайнее левое положение и отверстие 57 закро¬ется пробкой 56, воздух начнет посту¬пать в канал 58 и камеру захватного устр. При этом перемещаемый предмет освобождается.
Перемещение поршня пневмоцилиндра 61, а следовательно, и всех остальных связанных с ним звеньев ограничивается упором 60, соединенным через стержень 59 поступательной парой с консолью 53. Возврат всех звеньев в исходное положение осуществляется пружиной 63.
А по ex. e позволяет захватывать предмет, последовательно перемещать его вверх, вперед, назад, вниз, вперед и освобождать.
Привод осуществляется от гидро¬цилиндра 75, управляемого гидро¬распределителем 76. Жидкость под давлением р подается по каналу 79 в нижнюю полость гидроцилиндра 75 и левую полость гидроцилиндра 69. Пор¬шень гидроцилиндра 69 при этом пере¬мещается в крайнее правое положение, а поршень гидроцилиндра 75 поднимается вместе со всеми звеньями А., пока упор 74 не задержит дальнейшее движение цилиндра 80. Далее упор 77 воздействует на поршень 72, в это время поршень 70 удерживается буртиком 81 и жидкость из цилиндра 80 под большим давлением по каналу 71 поступает в правую полость гидроцилиндра 69. Его поршень пере¬мещается влево и перемещает корпус захватного устр. 67 до положения, огра¬ниченного упором 68. Далее преодоле¬вается сопротивление пружины 83 и губки 37 расходятся в стороны.
При подаче жидкости в верхнюю по¬лость гидроцилиндра 75 его поршень опускается и опускаются все звенья А., а захватное устр. закрывается и сме¬щается в крайнее правое положение.
В положении, ограниченном упором 73, упор 82 воздействует на поршень 70 и опускает его, поршень 72 удержи¬вается буртиком 78, а жидкость посту¬пает из цилиндра 80 в правую полость гидроцилиндра 69, в результате чего захватное устр. перемещается влево и раскрывается.